Per questa applicazione il sensore ad ultrasuoni deve essere montato frontalmente all’NXT ed inclinato di 45° verso destra.

Realizzare una classe NXT che contenga un attributo int chiamato distanza. Tale attributo deve essere costantemente aggiornato mediante un thread DistanzaThread, che legge alla massima velocità possibile la distanza dell’ostacolo mediante il sensore ad ultrasuoni. Il costruttore del programma principale deve far partire il motore in avanti, quindi entrare in un ciclo che legga la variabile distanza. Mediante il metodo steer con un solo parametro l’NXT deve sterzare a sinistra di una quantità proporzionale alla differenza fra 25 e la distanza, quando la distanza diventa inferiore a 25; deve invece sterzare a destra di una quantità proporzionale alla differenza fra la distanza e 25, quando la distanza diventa superiore a 25.
L’NXT deve costeggiare il muro posto alla sua destra girando intorno agli angoli interni ed esterni.